На території Варви виявлені кургани 2-го — 1-го тисячоліття до Р. Х.
Назва Варви походить від річки Варвиці (видозмінене слово «веревиця»), що протікає селищем. На околицях Варви виявлені курганний могильник і городище часів Київської Русі. Вчені припускають, що городище котре має назву «Замкова гора» є залишком міста-фортеці Варина, поблизу якого 1079 року військо Володимира Мономаха розгромило багатотисячну половецьку орду. Хоч швидше за все «Варин», що згадувався у літописних зведеннях — це помилка переписувача, який невірно записав назву «Варва». У часи Київської Русі Варва була одним з опорних пунктів бойової лінії Переяславської землі.
Може бути, що назва «Варин» була першою назвою сучасної Варви.
Під час монголо-татарської навали на Русь Варву 1239 року було зруйновано, але через деякий час вона відроджується. Від 1356 року Варва увійшла до складу Великого Князівства Литовського. Багато лиха завдали їй напади кримських татар на чолі з Менглі I Гіреєм. У 1482 році орда спустошила Варву.
Пам’ятник Осипу Бодянському.
Після Люблінської Унії 1569 року землі по річці Удаю увійшли до складу Польщі. На початку XVII століття Варва була заново заселена переселенцями з Правобережної України. В акті 1628 року вона названа «новосілим» поселенням. Згодом вона належала князям Вишневецьким. Зокрема Ярема Вишневецький заохочував переселення сюди жителів з правого берега Дніпра.
Під час визвольної війни українського народу 1648–1657 років Варва у 1649 році стала сотенним містечком. У Варві було дві сотні Прилуцького полку, в яких за реєстром 1654 року значився 901 козак.
У листопаді 1658 року під Варвою відбулась козацька рада на якій козаки-противники Івана Виговського обрали власного промосковського гетьмана -Івана Безпалого. Згодом розпочалися бойові дії московського війська під командуванням воєвод Г. Ромадановського й О. Трубецького та козацьких частин новообраного наказного гетьмана І. Безпалого проти військ гетьмана Івана Виговського. Протягом шести тижнів тривали запеклі бої під Пирятином, Лохвицею та Варвою. В містечку були оточені війська Ніжинського полковника Гуляницького, що допомагав Виговському. Гетьман вирішив послати частину військ з-під Києва на допомогу обложеній Варві. Наказним гетьманом над ними він поставив військового осавула Івана Скоробагатого. Підійшовши до Варви, Скоробагатий вдарив на ворога і змусив його зняти облогу й відступити до Лохвиці (тепер Полтавської обл.). Слідом за тим прийшли до Лохвиці Скоробагатий з Гуляницьким і тепер вже мокселі опинилися в облозі.
Після поразки шведів в битві під Полтавою 27 червня 1709 року за однією з версій саме біля Варви в Удаї були заховані скарби, награбовані шведами. Петровськими військами після битви була споряджена велика пошукова експедиція, яка перекопала всю околицю Варви, що виходить на Удай. Але марно — нічого не знайшли. З тих пір колись перекопана частина Варви називається Перекопівка.
За даними ревізії 1740 року у Варві на той час розвивались ремесла. Найпоширенішими було ткацтво, виробництво збруї, ковальство. Понад 20 міщанських дворів володіли водяними млинами на Удаї. Свої вироби ремісники привозили на продаж до Лохвиці, Прилук, Ніжина, Батурина, Переяслава та інших міст.
У другій половині XVIII ст. економічне життя Варви дещо пожвавилось. Тут було 477 дворів, налічувалося 2690 жителів, працювало 6 млинів, олійниця, крупорушка та 10 крамниць. Щонеділі влаштовувались торги, тричі на рік відбувались ярмарки. Частими гостями варвинських ярмарок були чумаки, які завозили сюди сіль, рибу.
У 1780 році населення Варви складало 2559 осіб.
Є на мапі 1787 року як Варна.
Від 1782 р. Варва у складі Чернігівського намісництва, від 1802 р. у складі Лохвицького повіту Полтавської губернії. 1851 року у Варві збудовано дерев’яну церкву Різдва Богородиці, при ній відкрито церковну парафіяльну школу. На початку 20 ст. працювала земська, і 2 церковнопарафіяльні школи, 2 початкових училища (1913), Варвинська народна бібліотека-читальна (1896).
У 1862 року у володарському та козачому містечку Варва було 2 церкви, 3 ярмарки, базар та 460 дворів де жило 2553 особи (1206 чоловічої та 1347 жиночої статі)
У 1911 році в местечке Варва били школи земська та церковно-прихідска, церкви Успенська та Різдва Богородиці, у містечку жило 3608 особи (1801 чоловічої та 1807 женочої статі)
6 жовтня 1920 року була утворена Варвинська волость у складі Прилуцького повіту. На той час тут налічувалося близько 7 тисяч осіб населення. В квітні 1923 року Варва стала районним центром Прилуцької округи. 1966 року утворений Варвинський район.
Під час організованого радянською владою Голодомору 1932—1933 років померло щонайменше 383 жителі селища.
